PLC是80年展起来的一种新型的电器控制装置，它将传统的继电器控制技术融为一体，目前正以功能强、体积小、成本低、编程简单、修改方便等显著优点被广泛应用于工业生产过程的自动控制中。近年，机械手普遍应用于下面是小编为大家整理的器械操活动总结【五篇】（完整）,供大家参考。
器械操活动总结范文第1篇
关键词：自动控制系统；
机械手；
锻造；
PLC
PLC是80年展起来的一种新型的电器控制装置，它将传统的继电器控制技术融为一体， 目前正以功能强、体积小、成本低、编程简单、修改方便等显著优点被广泛应用于工业生产过程的自动控制中。近年，机械手普遍应用于一些自动化生产厂家，采用PLC控制取代传统体积大、易出故障的继电器--接触器控制，取得了良好的社会与经济效益。
1.工作过程及控制要求
机械手的工作是由气缸驱动的，气缸由对应的电磁阀控制，其中， 上升、下降和左移、右移分别由双线圈两位置电磁阀控制。
例如，当下降电磁阀通电时， 机械手下降；
当下降电磁阀断电时， 机械手下降停止， 只有当上升电磁阀通电时， 机械手才上升；
当上升电磁阀断电时， 机械手上升停止。同样， 左移、右移分别由左移电磁阀和右移电磁阀控制，机械手的放松、夹紧由一个单线圈两位置电磁阀（称为夹紧电磁阀）控制，当该线圈通电时，机械手夹紧；
当该线圈断电时，机械手放松，当机械手右移到位并准备下降时，为了确保安全，必须在右工作台无工件时才允许机械手下降，也就是说， 若上一次搬运到右工作台上的工件尚未搬走时， 机械手应自动停止下降， 所以要用光电开关进行无工件检测。
机械手的操作方式分为手动操作方式和自动操作方式。自动操作方式又分为步进、单周期和连续操作方式。手动操作：用各按钮开关来接通或断开各负载的工作方式，选择开关旋到手动操作时各按钮就执行该操作。旋到返回原点时，机械手自动返回到它的原点位。自动操作：单步操作，每按一次启动按钮，向前执行一步动作的工作方式，单周期操作，机械手在原点位时，按下启动按钮，自动地执行一个周期的操作，操作完成后，机械手停在原点位，如果在操作过程中，按下停止按钮，则机器停留在该工序上，如果再按启动按钮，则又在该工序继续工作，最后自动停止在原点位。连续操作，机械手处在原点位时，按下启动按钮， 机器就连续重复地工作，如果按下停止按钮，机器运行到原点位，再停机。机械手的结构图如图1所示。
2.机械手的任务
机械手的任务是将A工位的工件搬运到B工位。为了机械手的动作准确，在机械手的极限位置安装了限位开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4，对机械手分别进行下降，夹紧，上升，右移的限位并发出到位的输入信号。A工位上装有电光开关，用于检测A工位上是否有工件。机械手的启动由SB1控制，停止由SB2控制。机械手的上、下、左、右、抓紧、放松的驱动分别由五个电磁阀YV1、YV2、YV3、YV4、YV5和三个液压泵来控制。如图2所示。
图2 机械手的任务控制图
控制要求：按下SB1启动按钮，机械手系统工作。首先机械手回到原点位置。当光电感应检测到有工件时，机械手自动向下。下降到位时，机械手自动夹紧，夹紧1秒机械手上升。上升到位时，机械手自动右移，右移到位时机械手自动下降。下降到位时，机械手自动放松，放松1秒后机械手自动上升。上升到位时机械手自动左移，回到原点自动循环。
3.系统软件设计
尽管系统只有两种，但实际是有五种工作方式，状态的初始化，初始化状态置位按下返回原点按钮，则表示机器初始化条件的初始状态器在返回原点方式情况置位，在单步操作方式情况复位，中间状态处于中间工序的状态器要用手动复位操作，具体有单一操作，返回原点状态器由电池支持，在掉电情况下，仍保持掉点前的条件，用功能指令，可使中间状态器 同时复位如果状态器要在电源恢复供电时，从掉电前的状态开始继续工作，则不需要， 初始化脉冲，此时由置位指令驱动的输出继电器就要通过由电池支持的辅助继电器来驱动。
（1）状态转换启动。在自动操作（步进、单周期、连续）期间，按下启动按钮。
（2）总装调试。软件编写完成后，在总装调试前经过模拟调试，用模拟开关模拟输入信号的状态，用输出点指示灯模拟被控对象，经过调试能正常运行。
4.锻造操作机械手的机械结构及PLC控制
锻造操作机是实现锻造车问锻造机械化与自动化的重要设备， 其主要用途是夹持锻件来配合主机完成锻造工作， 或坯料的装出炉运输和堆放等， 因此， 操作机械手必须具有以下基本功能：钳口夹紧与松开；
钳杆旋转；
夹钳平行升降及倾斜；
台架回转或夹钳摆移；
大车行走。由于该操作机械手设计主要是用于生产线上的， 所以设计成为有轨锻造操作机械手， 因而取消了台架回转或夹钳左右摆动功能。共有五个自由度，十个方向的动作。其中夹钳倾斜方向上的自由度依靠丝杆手工完成。其余动作均由液压汕缸、液压马达完成。
锻造操作机械手为克服锻造过程中的由于振动而引起的不稳定性，并提高工作的可靠性。采用高精度液压油缸及液压马达为动力源进行驱动。
电气控制系统的设计主要目的是控制液压系统中的四个电磁换向阀进行动作。为了在实际中使用操作灵活方便， 在电气线路设计上我们的思路是设计成机械手的手动控制与自动控制相结合的原则， 同时保证在二者操作过程中有互锁装置不得相互影响。这样设计的优点是当生产线上自动控制遇到故障时， 关闭自动控制系统由手动控制同样可以完成。除此而外， 在初调试过程中可用手动使操作机城手到达锻压机的适当位置。
电气控制及手动控制原理是主要依靠可编程控制器上的继电器， 带动双向开关DK1--DK4来控制电磁换向阀上的线圈， 通电吸合达到控制操作机械手液压回路， 进而控制操作机械手的各个动作。
锻造操作机械手工作的场地环境十分恶劣， 应尽量采用自动控制方式代替原始的手动方法。为此， 经反复论证， 决定采用PLC可编程控制器实现白动控制， 如北京机械工业自动化研究所生产的KB系列可编程控制器， 这是因为PC可完成开关量的逻辑运算和控制， 有计时、计数、移位、步控及在线监视等功能， 对来自按钮、限位开关、传感器等的输入信号可进行检查， 又可根据程序设计输入信号状态等信息， 产生所需输出信号。由于锻造机械手的自动控制最终基本上可归结为开关量的控制。因而采用PC机控制方案是可行的。这样可利用PC控制器的程序设置驱动操作机械手的电动机控制器、接触器、电磁阀及指示灯类的负载， 使用灵活方便。用户不需使用复杂的计算机软件就可应用， 而是采用梯形逻辑图进行编程控制。
5.结束语
通过采用机械手，不但提高了工作效率，增加了安全性，而且提高生产机械化程度。随着我国生产行业机械化程度的提高，大型流水线厂房的不断落成，机械手的应用会越来越普遍。作为一名设计人员，需要深入地了解生产工序和流程，合理运用现代化的电子、机械设备的特点，设计出功能实用、性能优异、外观美观、操作维修方便、运行安全的机械手，为我国的飞速发展做出新的贡献。
参考文献
[1]钟肇新.可编程控制器原理及应用[M].广州：华南理工大学出版社，1992.
[2]赵明.工厂电气控制设备[M].北京：机械工业出版社，1999.
器械操活动总结范文第2篇
1.1文献资料法:阅读1985、1989、1993、1997、2(X)l年国际评分规则及有关文献;
1，2数理统计与比较研究法:对历届规则分值结构和难度数量变化进行数理统计与比较分析。
2结果与分析
从可以看出，艺术体操个人项目分值的分布呈现出动态的波形发展过程。编排分由高逐渐降低，在2001版规则中回复到1985年水平。完成分则体现出相反的发展趋势。集体项目中，编排分和完成分在1997以前基本持平，到2001年编排分上升，完成分则体现下降的趋势。总体来看，编排分所占比重大于完成分。项目的艺术优美性、技术价值的高难度化、完成动作的高质量是规则发展的总趋势。美中求难、难中充分体现美，配之于动作准确无误的完成，是当今运动员在比赛中出类拔萃，取得优秀成绩的重要保证。
2.1技术价值的竞技化趋势
动作难度级别、数量和类型不断增加，速度不断加快。在1997年版以前的规则中，难度的数量逐年增加，到2001年急剧上升，几乎达到最大饱和度。难度的级别也从1985年的中难度和高难度逐步发展为A、B、A+B(B+A)、B+B、C、D、E等5种难度级别。尤其是在2001年，规则对难度的级别做出了重大调整，取消了原来的联合C、D难度，并以单个的高难动作C、D、E难度来代替。与此同时，新规则中极大丰富了难度动作的类型。单个的跳难度类型由1997年的34种陡增到2001年的14个类型77种动作，平衡也由原来的21种上升到现在的49种，转体由36种上升到70种，柔韧和波浪由23种上升到68种动作。难度类型的成倍增长，为运动员身体动作的编排提供了丰富的资源;难度数量和级别要求的骤然增加，对运动员的竞技能力提出了更大的挑战。
在难度数量和难度级别大幅度增加的同时，个人和集体成套动作时间都没有改变，这就意味着运动员完成动作速度将会大大加快二一系列的变化表明，新规则对运动员的体能、技术、技能及综合身体素质都提出了更高更难的要求。因此，竞技性艺术体操向高难度、快速度发展是必然趋势。
手持器械完成成套动作是艺术体操区别于其他运动项目的最为显著的特征。在成套动作中，运动员必须熟练、充分运用器械。新规则通过对特殊艺术性加分分值的大幅度的上升，充分强调了器械技术的重要性。它的实施，必将导致各国艺术体操界对器械技术训练的重视，器械技术的发展也将日臻完善。因此，器械技术的复杂化、惊险化、高难度化是艺术体操成套编排的必然趋势。
创新是艺术体操的生命。历届大赛证明，世界冠军总是属于那些有绝活、有创新、有超难动作的运动员。新规则中，动作的独创性加分上升到1.0分，在总分中所占的比重远远高于1997年以前的水平，从而更加突出了动作创新的重要性。
2.2完成价值的主要变化—对器械掉地的理解
器械掉地的难度无效。这是新规则区别于旧规则的又一显著特征。从表2可以看出，器械掉地的各种情况的扣分所占比重以1989年最大，以后逐次降低，到1997年降到最低，但20()1年新规则重又开始强调动作完成的质量，扣分的比重也有所回升，较接近1993年版水平。由此，新规则对运动员完成器械动作的熟练性和稳定性提出了更高的要求。
稳定的完成动作是取得世界冠军地位的保证。在世界高水平的赛场上是绝不允许有任何看得见的失误的。在1999世界锦标赛中，Kabaeva以她超人的身体动作难度、非凡的柔韧性、精彩的表现力、熟练精确的完成质量，征服了裁判，赢得了个人全能、球操、带操和个人团体4枚金牌，6个10分的好成绩。赛后，她一度被公认为20(X)年奥运会艺术体操个人全能冠军最有力的争夺者。然而，在悉尼奥运赛场上她的圈操却出现了灾难性的失误—器械掉地且出界，被扣去了宝贵的0.2分，将唾手可得的冠军宝座拱手让人。可见高难度的身体动作、完美的艺术表现力是取得优秀成绩的基础，稳定的完成动作是保证。但仅有稳定熟练和优雅的气质也是远远不够的，乌克兰的Vitriehenko在2(X用年奥运会中，她的表演极具美的感染力，也几乎没有任何看得见的失误，但在动作难度和速度方面终究逊人一筹，最终与奖牌无缘。
3结论
3.1新规则对运动员完成超难动作的能力提出了更大的挑战，身体动作的高难度、快速度是成套动作发展的必然趋势。
3.2新规则着重突出艺术体操的灵魂—身体难度与器械技术的完美结合。身体动作与器械动作结合程度的紧密化、结合方式的复杂、多样化、器械技术与身体技术配合的准确性与惊险性是当今艺术体操发展变化的主要特点。
器械操活动总结范文第3篇
关键词：幼儿；
运动；
器械；
创新教学；
充满活力
幼儿阶段是孩子身体发育和机能发展最为迅速的时期，不让孩子成为“温室幼苗”，弱不禁风；
要让他们成长为“小老虎式”的阳光孩子，健壮、机灵、勇敢、喜欢运动、不怕困难，溢出他们内心得天独厚的心灵想象，这种最贴近孩子生活的质朴运动，的确让人着迷，让人陶醉。幼儿园要坚持从每天不少于两小时的户外运动入手，通过增加器械，保证幼儿率性的运动等，积极开展户外运动的实践与改革。
一、运动器械有机结合
1.自制运动器械
结合《3―6岁儿童学习与发展指南》对体育健康的要求，教师根据幼儿的年龄特点，以班级为单位，发动教师、家长利用废旧材料与孩子共同自制各种体育器械。自制体育器械玩具带给孩子们的快乐在不断增加，带给孩子们的兴趣在不断延续，孩子们在体育器械玩具中不断探索，不断创新。
2.适当采购器械
根据幼儿的年龄特点，适当采购运动器械，如攀登类（木凳、木梯），孩子们可以随意组合，进行爬、走、跳等，锻炼腿部力量；
建构类（万能工匠大件与中件），孩子们进行组合钻、倒着钻等；
拓展类（玩沙玩水、 吊床、攀爬软梯），获得了孩子们的喜爱。
3.大小型器械有趣结合
运动中只凭借大型器械，对幼儿参与活动的兴趣有一定的局限性。因此，可以利用孩子对大型玩具的喜爱，将大型玩具和小型器械有趣地结合起来，充分调动幼儿参与活动的积极性。
二、保证幼儿率性的运动
1.自主混龄运动
每天的运动时间是孩子们最开心的时刻，通过分块区域――民间游戏区、挑战游戏区、拓展游戏区、建构游戏区、特色游戏区等进行中大班的混龄运动，打破年龄段与班级界限，每个场地、每个区块由专门的老师负责指导，幼儿根据自己的意愿自主选择活动区域与内容，开展体育锻炼，自主选择合作伙伴，自主整理运动器械，玩转所有场地，体现了灵活性，培养了良好的时间观念、自我调配能力和团结合作意识，运动能力、动作灵敏性得到了极大的提高，让幼儿真正感受到“我的运动我做主”！
2.趣味操节游戏
20分钟的操节我们一改以往的“模式化”，变成了孩子们的游戏时间：进行分时做操，并在做操之前增加走、跑、跳基本动作。如大班结合《说唱脸谱》，将京剧融入早操的准备环节当中，让孩子感知中国的国粹，体验京剧的魅力，用动作感知京剧特有的手势；
以《中国功夫》为背景音乐，配上红色的扇子，孩子在做操时会更加的精神百倍。如中班结合《共产儿童团团歌》边开火车边进场，将游戏带入走队中；
以《斗牛士》为背景音乐，做红旗操，进一步发展幼儿基本动作。如小班将绳子摆成S形状，结合《我是》与《兔子跳跳》这两首歌曲，让幼儿绕着绳子进行走、跳等基本动作的练习，进行热身；
由幼儿亲自录制传统儿歌《吹泡泡》，师幼共同将绳子拉圆，根据浅显易懂的内容做相应的动作，在游戏中感受到快乐。趣味操节游戏给孩子们无限的兴趣，孩子们玩得不亦乐乎！
3.一物多玩，创意无限
幼儿园积极利用身边的物品、材料，让幼儿探索多种玩法，激发幼儿积极思考，拓展探究空间。我们注意提供有充分探索余地的材料，让幼儿挖掘材料的多用性，使活动器械能体现一物多玩，变形重组。如轮胎，一个人的时候可以滚着玩，也可以将轮胎平放在地上，翻滚着玩。多个人的时候，可以将轮胎竖着排成一排，钻着玩；
可以将轮胎平放成一排，在上面玩“过小河”的游戏，练习孩子的平衡能力和跨越能力；
还可以玩“青蛙跳水”的游戏，练习孩子的弹跳能力。
课桌、小凳、报纸、软棒、竹竿……都成了孩子们运动的好工具。教师以班为单位组织开展“一物多玩”活动，鼓励幼儿通过材料组合、方位变换、合作游戏等方式，不断创新、丰富玩法，提高幼儿运动兴趣和运动能力。
总之，有趣、健康的锻炼给幼儿带来的不仅是身体上的变化，更重要的是精神上的愉悦。要让幼儿感受到参加晨间体育锻炼的无限快乐，从而积极主动地参与到各种运动中，感受到运动的独特魅力。
参考文献：
[1]李季湄，冯晓霞.《3―6岁儿童学习与发展指南》解读[M].北京：人民教育出版社，2002.
器械操活动总结范文第4篇
【摘要】目的总结恶性肿瘤手术中的无瘤操作技术。方法介绍无瘤操作技术及配合要点。结果手术中要严格遵守无瘤技术操作，避免肿瘤细胞医源性转移。结论恶性肿瘤手术过程中，手术室护士既是执行者，又是督促及管理者。
【关键词】手术室恶性肿瘤无瘤操作技术
无瘤操作技术是外科医护人员在手术中必须遵循的基本原则；
对于恶性肿瘤手术，无瘤观念与无菌观念同等重要。1954年Cole等［1］提出了无瘤操作技术的概念，它是指在恶性肿瘤的手术操作中为减少或防止癌细胞的脱落、种植和播散而采取的一系列措施。其目的一是防止癌细胞沿血道、淋巴道扩散；
二是防止癌细胞种植［2］。而肿瘤的浸润和转移是恶性肿瘤重要的生物学特性：往往手术操作还会使癌细胞医源性扩散率增加。因此，应让手术人员认识到无瘤技术的重要性。大量的研究已证实，无瘤操作技术可有效减少根治性手术后肿瘤的局部复发和远处转移，从而改善患者的预后，延长患者的无瘤生存期。在当前“以病人为中心”的服务宗旨指导下，如何减少癌细胞医源性扩散，提高患者术后生存率，如何在手术中完善无瘤操作技术：应引起我们手术室护士及手术人员的高度重视。
1手术切口的保护
主要为预防癌细胞种植切口。临床常用方法是：首先将腹膜保护巾缝合于两侧腹膜，再上腹壁牵开器；
然后将腹膜保护巾与切口上、下角严密缝合，起到保护腹膜及切口的作用［3］。
2手术体腔探查
手术者探查动作要轻柔，切忌挤压；
探查完毕后，更换手套。因对肿瘤的触摸，挤压会增加癌细胞向腹腔内脱落，发生种植［4］。所以，术中探查时应按照由远及近的顺序，先探查肝、脾、盆腔、腹主动脉、周围淋巴结及肿瘤两端；
最后再探查原发肿瘤及受累脏器。
3手术器械
3.1术前手术器械的准备术前应根据手术做好充足的手术器械准备。
3.2术中手术器械的使用器械护士应提前15min洗手上台，整理无菌器械台，准备好相关器械，建立相对的“瘤区”；
当肿瘤切除后，所有接触过的肿瘤的器械均放置于“瘤区”，严禁再使用于正常组织，以免将器械上的肿瘤细胞带入其他组织。若手术先行肿块活检再行根治术，应准备两套器械，先用小包器械做活检，再用大包器械行根治术。
3.3术中手术器械清洗液的使用若术中无条件更换手术器械时，为了有效处理术中受肿瘤细胞污染的手术器械，灭活污染器械上的肿瘤细胞，应将受肿瘤细胞的手术器械用蒸馏水浸泡5min后再使用。
3.4术后污染手术器械的处理将手术器械浸泡于新鲜配制的强化酸水中30min，以达到杀灭癌细胞、病毒、芽孢等，还可防止水污染等作用。
4肿瘤的切除
4.1电刀的应用手术时应用电刀切割，不仅可减少出血，并且由于电刀可使小的淋巴管或血管被封闭，减少癌细胞进入脉管的机会，同时电刀亦有杀灭癌细胞的功能，可以减少癌细胞的种植引起局部复发，术中应准备2把电刀，肿瘤切除后应更换电刀［5］。
4.2肿瘤标本及切口的处理手术医生切下的肿瘤标本及淋巴结，器械护士不得用手直接接触，使用弯盘接递，肿瘤切除后切口周围加盖无菌单，更换所有纱垫、手套、缝针等接触过肿瘤的物品。
5冲洗液
切除肿瘤后的冲洗液是防止感染及癌细胞残留的重要措施，起到避免肿瘤细胞种植和播散的作用，术中器械护士应用干净的无菌盆盛装冲洗液冲洗术野，不允许用洗刷过器械的无菌盆盛装冲洗液来冲洗术野，冲洗时将冲洗液灌满创面各间隙并保留3～5min，再吸出，反复冲洗2～3次，再吸净，不能用纱垫擦吸，以免癌细胞种植。
6冲洗液的应用
6.1蒸馏水据报道应用43℃的蒸馏水用于肿瘤细胞3min即可有效使肿瘤细胞破损其主要原理为：蒸馏水是一种不含质和有形成分的低渗性液体，其渗透压接近0，而人体组织细胞的渗透压为280～310mmol/L，由于渗透压的差异，蒸馏水可以使肿瘤细胞肿胀，裂解肿瘤细胞膜，从而使肿瘤细胞失去活性。因此蒸馏水作为冲洗液，能有效避免肿瘤细胞的种植和播散。
6.2碘伏溶液手术中和手术完毕时，可以用稀释10倍的碘附液冲洗创面、盆腔、腹腔和冲拭切口，可以防止感染并避免肿瘤种植。
6.3洗必泰溶液可以迅速吸附细胞质，使细胞胞浆成分外浸，抑制细胞多种酶的活性，因此术中使用洗必泰溶液冲洗手术创面，可以减少肿瘤复发的机会。
6.4抗癌药物溶液根据情况在生理盐水或蒸馏水中放置抗癌药物。常用的药物有5-FU，由于吸腹药物浓度远远高于血浆，使种植或游离的癌细胞能较长时间浸润在高浓度药物中，从而增强抗癌药物的直接杀伤作用［6］。
7小结
随着恶性肿瘤的发病率越来越高，并趋于年轻化，为了有效减少根治性手术后肿瘤的局部复发向远处转移，从而改善患者的预后，提高根治性术后的5年生存率，改善其生存质量，因此，在行肿瘤手术中，手术人员应高度重视无瘤操作技术的重要性，并积极地加强无瘤操作技术的技能，这也是每位手术室护士加强学习的课题。
【参考文献】
1夏艳.无菌技术在恶性肿瘤手术中的应用，当代护士，2006，4：58-59.
2王舒富.胃癌手术方法的改进及无癌操作技术.中国实用外科杂志，2001，21：407-408.
3肖乾虎，燕锦，刘宝善.应重视外科治疗大肠癌的无瘤技术.四川医学，2004，25：379-380.
4何建茵，浦永东，朱志东，等.胃癌患者腹腔游离癌细胞检出率的研究，医学杂志，2001，26：333-335.
器械操活动总结范文第5篇
一、设计题目 用PLC对机械手搬物控制的电气控制设计
二、设计的目的
11）掌握机械手动作流程。
2）掌握电气控制元件的选择与计算方法。
3）掌握PLC选择与应用。
三、设计要求
两条传送带分别由电动机驱动，机械手有液压缸驱动上下左右旋转两个方向运动，液压系统是1000W电机。设计要求
1）机械手由原位下降抓物上升右转下降放物上升左旋原位结束。
2）用常用的电气元件控制。
3）有工作状态指示及照明。
4）有必要的电气保护和联锁。
四、完成的任务
要求说明详细，字迹工整，原理正确，元件选择有理。图纸规范，图形清晰，符号标准，线条均匀。
（1）设计与绘制电气控制原理图，元件安装布置图、接线图。
（2）毕业设计说明书（8000以上）
1）设计题目
2）控制原理说明设计方案论证
3）主要器件选择依据与计算
4）元件明细表
5）设计总结及改进意见
6）主要参考资料
五、 工厂电气控制技术 机械工业出版社 主编 方承远
工厂电气控制设备 机械工业出版社 主编 许廖
机床电气控制技术 机械工业出版社 主编 王炳实
可编程序控制器的应用技术 机械工业出版社 主编 王兆义
可编程序控制器的原理及程序设计 电子工业出版社 主编 崔亚军
前言
由于可编程序控制器具有可靠性高、通用性强、程序设计简单及便于安装调试等优点，它在工业控制的各个领域发挥着越来越重要的作用。社会对可编程序控制器技术人员的需长也越来越迫切。
可编程控制器的机型较多，但其基本结构和工作原理相同，基本指令、控制功能和编程方法类似。本设计书以是用最广泛的德国西门子可编程控制器为核心，主要介绍了可编程控制器的基础知识、基本结构、指令系统、程序设计、控制系统以及可编程序控制器在逻辑控制系统的模拟量控制系统中的应用等知识。本设计书结合了大量的图形，使设计一目了然。并给出了程序调试，最后给出了主要的流程图、梯形图、详细注释及助记符语言等。
本设计书参考了众多可编程序控制器教学用书，结合自己所掌握的知识，并由指导教师田林红老师的指导下完成。在此真诚的衷心的感谢田老师的指导帮助。
由于本人水平有限，错误和不妥之处再所难免，敬请各位老师及各位读者批评指正。
目 录
前言...................................................（）
摘要...................................................（1）
一、电器控制技术的发展状况.............................（3）
二、PLC的基本结构和工作原理...........................（3）
1、PLC的基本结构...................................（ ）
2、PLC的工作原理...................................（ ）
三、可编程控制器的特点及基本功能.......................（）
1、PLC的特点.......................................
2、PLC的基本功能...................................
四、PLC的应用领域和发展趋势...........................（3）
五、PLC应用中应注意的若干问题.........................（4）
六、机械手移动工件的控制系统
1、机械手移动工件控制系统的基本机构................（5）
2、机械手移动工件的控制要求与工作流程..............（6）
3、操作面板布置....................................（6）
4、控制系统构成....................................（6）
七、梯形图设计.........................................（6）
1、梯形图的整体设计................................（6）
2、各部分梯形图的设计..............................（8）
3、机械手的PLC控制梯形图..........................（8）
4、程序语言............................... ........（8）
八、总结... ...........................................（26）
）
附录...............................................
摘 要
在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。机械手就在这样诞生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、气缸等机械器件组成；
电气方面有步进电机、驱动模块、传感器、开关电源、电磁阀、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、气动技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLC输出两路脉冲，分别驱动横轴、竖轴步进电机驱动器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信传给PLC主机；
直流电机拖动手爪和底盘旋转，位置信号由旋转码盘和接近开关反馈给PLC主机；
电磁阀控制气开阀的开关来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。
关键字：
可编程控制器PLC；
机械手；
脉冲；
步进电机驱动器；
步进电机；
直流电机；
传感器；
限位开关；
电磁阀。
一、电气控制技术的发展状况
在现代工业中,为了实现各种生产工艺过程的要求,驱动生产机械的工作机构运动的电器机械装置称为电力动。在电力拖动中，电动机是生产机械的原动力。必须根据生产工艺的要求，通过各种控制电器，自动实现其启动、制动、反转及调速等控制，从而产生了电气自动控制技术。
20世纪20—30年代，人们采用继电器及接触器等元件控制电动机的运行，这种制动系统称为继电器—接触器控制系统。这类系统结构简单、价格低廉、维护方便，因此被广泛应用于各类机床和机械设备中。采用这种系统不但可以方便地实现生产过程自动化，而且还可以实现集中控制。目前，我国的大部分机床和其他机械设备仍旧采用继电器—接触器控制系统。由于该系统是固定接线形式，故在改变生产工艺时需要重新布线，控制的灵活性较差。另外，该系统采用有触点元件控制，动作频率低，触点易损坏，系统的可靠性差。
20世纪40年代，世界上出现了交磁放大机—电动机控制，这是一种闭环反馈系统，它利用输出量与给定量的偏差进行自动控制，其控制精度和快速性都有了提高。20世纪60年代出现了晶体管—晶闸管控制，到了70年展成为集成电路—晶闸管控制。由晶闸管供电的直流调速系统和交流调速系统不仅调速性能大为改善，而且减少了机电设备和占地面积，耗电少、效率高，已完全取代了交磁放大机—电动机系统。
在实际生产中，由于大量存在一些由开关量控制的简单程序控制过程,而实际生产工艺和流程又是经常变化的,因此需要一种能灵活改变程序的次新型控制器.于是,在20世纪60年代出现了一种能够根据生产需要方便的改变控制程序,而又比电子计算机结构简单、价格低廉的自动化装置—顺序控制.它是通过组合逻辑元件插接或编程来实现继电器—接触器控制线路功能的装置,能满足程序经常改变的控制要求,使控制系统具有较大的灵活性和通用性,但它使用的依然是硬件手段,装置体积大,功能也受到一定的限制.随着大规模集成电路和微处理技术的发展和应用,上述控制技术也发生了根本变化,在20世纪70年代出现了以微处理器为核心的、用软件手段来实现各种控制控制功能的新型工业控制器—可编程序控制器(PLC).它不仅充分利用了微处理器的优点来满足各种工业领域的实时控制要求,而且还照顾到了现场电气操作维护人员的技能和习惯,摒弃了微机常用的计算机程序语言的表达形式,独具风格地形成了一套以继电器梯形图为基础的形象编程语言和模块化的软件结构,使用户程序的编制清晰直观,方便易学,更容易调试和查错.它已经取代了继电器—接触器控制系统,被广泛应用于大规模的生产过程控制中,具有通用性强、程序可变、编程容易、可靠性高、使用维护方便等优点,故目前世界各国已将它作为一种标准化通用设备普遍应用于工业控制中.
电气控制技术是随着科学的不断发展、生产工艺的不断提高儿讯发展的。在控制方法上，它手动控制到自动控制；
在控制功能上，它是从简单到复杂；
在操纵上，它笨重到轻巧;在控制原理上,它从由单一的有触点接线的继电器—接触器控制系统,到以微处理器为中心的软件控制系统.随着新的控制理论和新型电器及电子元件的出现,电气控制技术还将不断得到发展.
二、 PLC的基本结构和工作原理
1、 PLC的基本结构
PLC实质是一种专用于工业控制的计算机，其硬件结构基本上与微型计算机相同。根据结构形式的不同，PLC的基本结构分为整体式和模块式结构两类。
1）.整体式结构的PLC
整体式结构的PLC由中央处理器（CPU）、存储器、输入/输出（I/O）单元、电源电路和通信端口等组装在一起组成。
2）.模块式结构的PLC
模块式结构的PLC是将中央处理器（CPU）、存储器、输入/输出（I/O）单元、电源电路和通信端口等分别做成相应的模块，应用时将这些模块根据控制要求插在机架上，各模块间通过机架上的总线相互联系。
3）.PLC各组成部分介绍
（1）、中央处理器（CPU）
中央处理器（CPU）是PLC的核心部分，相当于PLC的“大脑”。它通过系统总线与用户存储器、输入/输出、通信端口等单元相连。通过制造厂家预制在系统存储器内部的系统程序完成各项任务。其主要功能是由编程器写入控制程序和数据到存储器、检验用户程序、从存储器上读取和执行程序，还可以进行PLC内部故障的诊断等。
（2）、存储器
根据存储器存储内容的不同，我们把存储器分为系统程序存储器、用户程序存储器和数据存储器。
系统程序存储器：用来存放系统软件的存储器。系统程序相当于计算机操作系统。是PLC厂家根据选用的CPU的指令来编写的，并固化到ROM里，用户不能修改其内容。
用户程序存储器：用来存放用户根据控制要求编制的程序。不同类型的PLC，其存储容量也不一样。
数据存储器：用以存放PLC运行中的各种数据的存储器。因为运行中数据不断变化，所以这种存储器必须可读写。
（3）、输入/输出（I/O）单元
输入/输出（I/O）单元是PLC与此同时外部设备连接的纽带。输入单元接收现场设备向PLC提供的开头量信号，经过处理后，变成CPU能够识别的信号。输出单元将CPU的信号经处理后来控制 外部设备的。
（4）、电源部分 （5）、通信端口
PLC的CPU模块上至少有一个通信端口。通过这个通信端口PLC可以直接和编程器或上位机相连。
（6）编程器
几乎每个PLC厂家都有自己的编程器。用户通过编程器来编写控制程序，并通过编程器接口将自己的控制程序输入到PLC。它还可以在线检测程序的运行情况。在出现故障时，通过编程器可以很方便的找出错误。
（7）特殊功能单元
主要包括模拟量输入/输出单元、远程I/O模块、通信模块、高速计数模块、中断输入模块和PID调解模块等。随着PLC的进一步发展，特殊功能单元的应用也越来越多。
2、PLC的工作原理
PLC的工作原理与继电器构成的控制装置一样，但是工作方式不太一样。继电器控制是并行方式，即如果输出或电，该线圈的触点立即动作。而PLC则不同，它采用循环扫描技术，只是该线圈通电或断电，并且必须当程序扫描到该线圈时，该线圈触点才会动作。也可以说，继电器控制装置是根据输入和逻辑控制结构就可以直接得到输出，而PLC控制则需要输入传送、执行程序、输出3个阶段才能完成控制过程。
PLC采用循环扫描技术可以分为3个阶段：输入阶段（将外部输入信号的状态传送到PLC）、执行程序阶段和输出阶段（将输出信号传送到外部设备）。
1)、输入阶段
在这个阶段中，PLC读取输入信号的状态和数据，并把它们存入相应的输入存储单元。
2)、执行程序阶段
在这个阶段中，PLC按照由上到下的次序逐步执行指令。从相应的输入存储单元读入输入信号的状态和数据，然后根据程序内部继电器、定时器、计数器数据寄存器的状态和数据进行逻辑运算，得到运算结果，并将这些结果存入相应的输出存储单元。这一阶段执行完后，进入输出阶段。在这个程序执行中，输入信号的状态和数据保持不变。
、输出阶段
在这个阶段中，PLC将相应的输出存储单元的运算结果传送到输出模块上，并通过输出模块向外部设备传送输出信号，开始控制外部设备。
三、 PLC的特点及基本功能
1、PLC的特点
1）、编程简单，易于掌握，PLC的设计者充分考虑到现场技术人员的技能和习惯，经常采用的是梯形图方式的编程语言，它与继电器控制原理图相似，具有直观，清晰、修改方便，易掌握等优点，即便未掌握专门计算机的人也能很快熟悉，因而受到了广大现场技术人员的欢迎。
2）、可靠性高，抗干扰能力 PLC是专为工业控制而设计的，由于采了一系列的措施，使之在恶劣的工业环境下仍能保证很高的可靠性，一般平均无故障时间可达到4-5万小时，远远超过以往电器控制系统和计算机控制系统。
3）、通用性能好，PLC品种多，档次高，同一以PLC可适用于不同的控制对象或同一对象的不同控制要求，同一档次，不同机型的功能也能方便地相互转换。
4）、功能强，PLC运用了计算机、电子技术和集成工艺的最新技术，在
硬件和软件两方面不断发展，使菘具备很强的信息处理能力，可进行逻辑、定时，计数和步进等控制，能完成A/D与D/A
5）、开发周期短 PLC在许多方面是以软件编程来取代硬件接线实现控制功能，大大减轻了繁重的安装接线工作，且编程简单，程序设计和高度修改也很方便安全，因此，大大缩短了PLC控制系统的开发周期。
6）、体积小，使用方便，由于PLC采用了半导体集成电路，其体积小，重量轻，结构紧凑，功耗低，是机电技术的理想控制器，PLC编程简单，自诊断能力强，能判断和显示自身故障，使操作人员检查判断故障方便迅速，而且接线少，维修时只需更换插入式模块，维护方便，修改程序和监视运行状态也容易。
2、PLC的基本功能
1）、逻辑控制 PLC具有逻辑运算功能，它设置有“与”、“或”、“非”等逻辑指令，能工巧匠够描述继电器触点的串联、并联、串并联等各种连接。因此它可以代替继电器进行组合逻辑与顺序逻辑控制。
2）、定时控制 PLC具有定时控制功能。它为用户提供了若干个定时器并设置了定时指令。定时值可由用户在编程时设定，并能在运行中被读出与修改，使用灵活，操作方便。
3）、计数控制 PLC还具有计数功能。它为用户提供了若干个计数器并设置了计数指令，计数值可由用户在编程时设定，并可在运行中被读出与修改，使用与操作都很灵活方便。
4）、步进控制 PLC能完成步进控制功能。步进控制是指在完成一道工序以后，再进行下一步工序，也就是顺序控制。PLC为用户提供了若干个移位寄存器，或者直接有步进指令，可用于步进控制，编程与使用很方便。
5）、A/D、D/A转换 有些PLC还具有“模数”转换（A/D）和“数模”（D/A），功能，能完成对模拟量的控制与调节。
6）、数据处理 有的PLC还具有数据处理能力，并具有并行运算指令，如两个数据并行传送、比较和逻辑运算，进行数据检索、比较、数制转换等操作。
7）、通信与联网 有些PLC采用了通信技术，可以进行远程I/O控制，多台PLC之间可以进行同位链接，计算机作为上机可对其命令并返回执行结果，这种采用一台计算机，多台PLC组成的颁式控制网络可完成圈套规模的复杂控制。
8）、监控控制 PLC具有较强的监控功能。在控制系统中，操作人员通过监控命令可以监视有关部分的运行状态，可以调整定时或计数设定值，因而高度、使用和维护都很方便。
四、PLC的应用领域和发展趋势
目前，PLC在国内已得到了广泛的应用。利用PLC最基本的逻辑运算、定时、记数等功能进行逻辑控制，可以取代传统的继电器控制系统，广泛用于机床、印刷机、装配生产线、电镀流水线及电梯的控制等。
较高档次的PLC具有位置控制模块，特别适用于机床控制。大、中型PLC具有多路模拟量输入输出和PID控制，可构成模拟量输入输出的闭环控制系统，用于过程控制。
随着计算机控制技术的发展，国外近几年兴起自动化网络系统，PLC与PLC之间，PLC与上位机之间连成网络，通过光缆传递信息，构成大型的多级分布式控制系统（集散控制系统）。PLC具有可靠性高、使用方便、编程简单、体积小、重量轻等特点。目前，全世界PLC生产厂家约200多家，生产300多个品种。作为控制装置，它在许多工业控制领域都得到了广泛的应用。随着微处理器技术的发展，PLC也得到了迅速的发展，其技术和产品日趋完善。
& nbsp;PLC的主要发展趋势主要表现在以下几个方面。
1、高速度、高I/O容量、功能强大
随着CPU处理速度的提高，PLC程序执行的速度也越来越快；
在规模和超大规模集成电路的发展，相应地使I/O的容量也得到增加；
智能模块的啬，使PLC能够实现的功能越来越多。
2、强大的PLC联网能力
随着人们对工业自动化的要求越来越高，人们已经不再满足对几个设备、几条生产线的PLC控制，而是要求实现对全工厂的自动化 ，所以提高PLC控制系统的网络功能成为PLC的发展趋势。以后人们不公能通过通信模块进行PLC与PLC、PLC与上位机之间的连接，还能通过拨号或者无线的方式使PLC联网。
3、编程软件多样化
PLC的梯形力语言、助记符语言和功能模块语言虽然使用方便，而且也能很好的实现控制要求，倡在处理一些高级功能（复杂运算、报表生成和打印等功能）时存在明显的不足，所以就要求高级语言（BASIC、C、FORTRAN等）、图形语言、汇编语言兼容。这样不公可以通过梯形图语言、助记符语言和功能 模块语言来编写程序，也可以通过高级语言来编程。
五、 PLC应用中应注意的若干问题
本节主要介绍PLC在应用过程中经常遇到的一些对PLC的某些输入信号的处理问题。
1、PLC输入信号抖动的消除
在实际应用中，有些开关输入信号在接通过程中，由于外界干扰会出现时通时断的“抖动”现象。这种现象在继电器系统中由于继电器的电磁惯性一般不会造成误动作，没什么影响。但在PLC应用系统中，PLC是不断扫描工作，扫描周期一般比继电器动作时间短得多，抖动信号很可能被PLC检测到，造成错误的结果。所以，必须对这些“抖动”进行处理，已保证系统正常工作。
2、两线式传感器输入的处理
如果PLC输入设备采用两线式传感器（如接近开关、光电开关等）时它们的漏电电流较大，可能会出现错误的输入信号。为了避免这种现象，可在输入端并联输入电阻R，
旁路电阻R的阻值由下式确定：
I（Um∕InUn）∕（R+Un∕In）∕≤UL
式子中，I为传感器的漏电流；
Un、In分别是PLC的额定输入电压和额定电流；
Um是PLC输入电压低电平的上限值。
3、 由晶体管提供输入信号的处理
如果PLC输入信号由晶体管提供，则要求晶体管的截止电阻应大于10千欧姆，导通电阻应小于800欧姆。
六、机械手移动工件的控制系统
1、机械手移动工件的基本机构
机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等，应用非常广泛。应用PLC控制机械手实现各种规定的工序动作，可以简化控制线路，节省成本，提高劳动生产效率。
如图 [1] 所示，是一台工件传送机械手的动作示意图。
其作用是将工件从A位置传送到B位置。其上升、下降和左移、右移动作由双线圈的两位式电磁阀驱动气缸来控制完成，一旦电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动直到相对的线圈通电为止。另外夹紧、放松的动作由只有一个线圈的两位式电磁阀驱动的气缸控制完成，线圈通电，夹住工件，线圈断电，放松工件（若担心停电时的工件跌落，可选用通电时松开、断电时夹紧的夹具）。
图 [1]
2、机械手移动工件的控制要求与工作流程
机械手的全部动作由气官缸驱动，而气缸又有相应的电磁阀控制。其中，上升/下降和左移/右移分别由双线圈两位电磁阀控制。例如，当下降电磁阀通电时，机械手下降；
下降电磁阀断电时，机械手下降停止。只有当上升电磁阀通电时，机械手才上升；
当上升电磁阀断电时，机械手上升停止。同样，左移/右移分别由左移电磁阀和右移电磁阀控制。机械手的放松/夹紧由一个单线圈两位置电磁阀（称为夹紧电磁阀）控制。当该线圈通电时，机械手夹紧；
当该线圈断电时，机械手放松。
当机械手右移到位并准备下降时，为了确保安全，必须右工作台无工件时才允许机械手下降。也就是说，若上一次搬运到右工作台上的工件尚未搬走时，机械手应自动停止下降，用光电开关进行无工件检测。
机械手的动作过程如图 [2] 所示。
图 [2]
从原点开始，按下起动按钮，下降电磁阀通电，机械手下降。下降到底时，碰到下限位开关，下降电磁阀断电，下降停止；
同时接通加紧电磁阀，机械手夹紧。夹紧后，上升电磁阀通电，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止；
同时接通右移电磁阀，机械手右移。右移到位时，碰到右限位开关，右移电磁阀断电，右移停止。若此时右工作台上无工件，则光电开关接通，下降电磁阀通电，机械手下降。下降到底时，碰到下限位开关，下降电磁阀断电，下降停止；
同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。放松后，上升电磁阀通电，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止，同时接通左移电磁阀，机械手左移。左移到原点时，碰到左限位开关，左移电磁阀断电，左移停止。至此，机械手由原位下降抓物上升右转下降放物上升左旋原位结束。经过八步动作完成了一个周期的动作。
3、操作面板布置
如图 [3] 是可编程控制器控制盘面板布置图
; 图 [3]
机械手的操作方式分为手动操作方式和自动操作方式。
手动操作：就是用按钮操作对机械手的每一步运动单独进行控制。例如，当选择上/下运动时，按下启动按钮，机械手下降；
按下停止按钮，机械手上升。当选择左/右运动时，按下启动按钮，机械手右移。当选择夹紧/放松运动时，按下启动按钮，机械手夹紧；
按下停止按钮，机械手放松。
自动操作方式又分为步进、单周期和连续操作方式。
步进操作：每按一次启动按钮，机械手完成一步动作后自动停止。
单周期操作：机械手从原点开始，按一下启动按钮，机械手自动完成一个周期的动作后停止（如果在操作过程中按下停止按钮，机械手停在该工序上，再按下启动按钮，则又从该工序继续工作，最后停在原位）。
连续操作：机械手从原点开始，按一下启动按钮，机械手的动作将自动地、连续地不断地周期性循环。在工作中若按一下停止按钮，则机械手将继续完成一个周期的动作后，回到原点自动停止。
4、控制系统构成
（1）控制系统图
机械手移动工件控制系统图如图 [4] 所示
图 [4]
（2）输入/输出端子地址分配
该机械手控制系统所采用的可编程控制器是由德国西门子公司生产的S7－200CPU214。如图 [5] 是可编程控制器输入输出端子地址分配图。
图 [5]
该机械手控制系统共使用了14个输入量，6个输出量。
七、梯形图设计
机械手的控制属于顺序控制，采用步进指令，根据说明机器工作状态转换的图形，进行程序设计。
1.梯形图的整体设计
根据机械手的工作方式情况，在选择“单步操作”时，应执行“单步操作”程序；
在选择“自动”方式时，应执行“自动程序”，故梯形图的总体构成应如图 [6] 所示。其中，自动程序要在启动按钮按下时才执行。
图 [6]
2.各部分梯形图的设计
1）通用部分梯形图设计
（1）状态器的初始化：
初始状态器S600在手动方式下被置位、复位。当方式选择开关处于“返回原位”（X501接通）时，按下返回原位按钮（X505）时被置位；
在“单步操作”（X500接通）时，S600复位。处于中间工步的状态器用手动动作复位操作，即在方式选择开关位于“单步操作”或“返回原位”时，中间状态器同步复位，故初始化梯形图如图 [7] 所示（如果状态器要在供电时从断电前条件开始继续工作，则不需要M71）。
图 [7]
（2）状态器转换启动：
若机械手工作在自动工作方式下，当初始状态器S600被置位后，按下起动按钮，辅助继电器M575工作，状态器的状态可以一步步向下传递，即可以进行转换。在执行“连续操作”程序时，转换启动继电器M575一直保持到停机按钮按下为止。另一方面，采用M100检查机器是否处于原位。当M575和M100都接通时，从初始状态器开始进行转换，其梯形图如图 [8] 所示。
图 [8]
（3）状态器转换禁止梯形图：
激活特殊辅助继电器M574，并用步进指令控制状态器转换时，状态器的自动转换就被禁止。
在“单周期”工作期间，按下停止按钮时，M574应被激励并自保持，操作停止在现行工步。当按下启动按钮时，从现行工序重新开始工作，M574应复位，即重新允许转换。
图 [9]
在“步进”工作方式时，M574应始终工作，此时，禁止任何状态转换。但每按下一次启动按钮时，M574断开一次，允许状态器转换一步。
在“手动”工作方式（单一操作，返回原位）情况下，禁止进行状态转换。在手动方式解除之后，按下启动按钮，则状态转换禁止解除，M574复位。
PLC在启动时，用初始化脉冲M71使M 574自保持，以此禁止状态转换。直到按下启动按钮。状态器转换禁止体形图如图 [9] 所示。
通过对图 [8]、图 [9] 分析可得出：在执行“单步操作”和“返回原位”程序时，M575一直不能被接通，而M574长期被接通（按下启动按钮时除外）；
执行“步进”程序时，每按一次启动按钮，M574断开一次，M575接通一次，状态器转换一次；
在执行“单周期操作”程序时，按下启动按钮，M574断开，M575接通，状态器的状态可一步一步向下转换，直至按下停止按钮时，M574自锁，状态器的状态转换被禁止，操作停止现行工序（再次按下启动按钮时从现行工序开始工作）；
在执行“连续操作：程序时，M575一直接通到按下停止按钮，此时M574一直不能接通。
2）单步操作梯形图 ：
图 [10]
3）返回原位梯形图 ：
在“返回原位”状态下，“夹紧”与“下降”动作应被停止，上限位未动作时应进行“上升”；
上限位动作时，“右行”动作应停止，并左行至左限位位置。返回原位梯形图如图 [11] 所示。
图 [11]
4）“自动”状态流程图 ：
如图 [12] 所示
图 [12]
图 [12] 表示了机械手自动工作时执行各工步的情况。表明了各工步的实现以及各工步的转换条件。在第一次下降工步中，下降电磁阀Y430接通。自下限位置时，X401接通，转化为“夹持”过程。在夹持工步中，夹持电磁阀Y731置位，同时驱动T450。T450接通后，转化为第一次上升。此后执行类似的操作，完成由初始条件到下一个初始条件的一系列操作。在夹持输出Y431置位后，保持夹持，直到夹持输出复位松开。如上所述一步一步按顺序驱动各个负载动作，称为顺序控制或过程步进型控制。这种控制过程用继电器符号程序很难实现程序设计。
用状态器替代自动工作流程图中的各个工步，可得到图 [13] 所示的功能表图。初始状态在图中用双线框表示。
图 [13]
根据图 [13] 的功能表图，可设计出自动操作时的梯形图，
如图 [14]所示。
图 [14]
3.绘制机械手PLC控制梯形图 &n bsp; 图 [15-1]
该机械手在自动工作时，应先将其工作方式选择开关放在“返回原位”，并按下返回原位按钮，对状态器进行置位，然后再将工作方式选择开关放至自动工作方式下。若自动工作状态解除，则应将工作方式选择开关放至“单步操作”位置 。
4、程序语言：
0 LD X501 30 AND X503
1 AND X505 31 OR X502
2 S S600 32 OR X500
3 LD X500 33 OR X501
4 R S600 34 OR M71
5 LD X500 35 OR M574
6 OR X501 36 ANI M101
7 OR &nbs 陈立定、吴玉香、苏开才 编
7.《电器及PLC控制技术》 机械工业出版社 主编 黄净
8.《机床电器与PLC 》 西安电子科技大学出版社 主编 李伟
9.《PLC应用开发技术与工程实践》 人民邮电出版社 求是科技
10.《PLC实验实训指导书》 河南工业职业技术学院 主编 路剑
11.《可编程控制器的原理与应用》 北京希望电子出版社 主编 史增芳
附录：
表1 数字量输入地址定义
地 址 符 号 定 义 备 注
I0.0 启动按钮
I0.1 下限位 下限位开关
I0.2 上限位 上限位开关
I0.3 右限位 右限位开关
I0.4 左限位 左限位开关
I0.5 无工件检测 无工件检测开关
I0.6 停止按钮
I0.7 单操作 单步方式开关
I1.0 步进操作 步进方式开关
I1.1 单周期操作 单周期方式开关 I1.3 左与右
I1.4 上与下
I1.5 夹与松
表2 数字量输出地址定义
地址 符 号 定 义 备 注
Q0.0 下降电磁阀 下降电磁阀线圈
Q0.2 夹紧电磁阀 松开/夹紧线圈
Q0.1 上升电磁阀 上升电磁阀线圈
Q0.3 右行电磁阀 右行电磁阀线圈
